بیست و دومین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران , 2014-04-22

عنوان : ( دینامیک معکوس ربات موازی استوارت 6-SPS با استفاده از روش نیوتن اویلر - )

نویسندگان: امیر غلامحسین طهرانی , عرفان آروان , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
فایل: Full Text

استناددهی: BibTeX | EndNote

چکیده

در این مقاله به بررسی دینامیک معکوس ربات استوارت در کلی ترین حالت طراحی با استفاده از روش نیوتن اویلر میپردازیم. با توجه به اینکه محاسبات کمتری در روش نیوتن اویلهر وجهود دارد در نتیجه این روش برای دینامیک معکوس بسیار کارآمدتر است. با استفاده این روش میتوان به یک دستگاه معادله خطی، دست یافت. در ادامه پس از شبیه سازی مسیر حرکت ربات با حل این دسهتگاه معادلات نیروهای لازم برای هر موتور محاسبه میشود. در انتها برنامه های اجرایی برای یک مسیر خاص تدوین شده است. نتایج شبیه سازی ارائه شده در این بخش طبیعت تغییرات نیروهای محرک در پلتفرم استوارت را نشان میدهد.

کلمات کلیدی

ربات استوارت دینامیک معکوس روش نیوتن اویلر
برای دانلود از شناسه و رمز عبور پرتال پویا استفاده کنید.

@inproceedings{paperid:1046076,
author = {غلامحسین طهرانی, امیر and عرفان آروان and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {دینامیک معکوس ربات موازی استوارت 6-SPS با استفاده از روش نیوتن اویلر -},
booktitle = {بیست و دومین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران},
year = {2014},
location = {اهواز, ايران},
keywords = {ربات استوارت دینامیک معکوس روش نیوتن اویلر},
}

[Download]

%0 Conference Proceedings
%T دینامیک معکوس ربات موازی استوارت 6-SPS با استفاده از روش نیوتن اویلر -
%A غلامحسین طهرانی, امیر
%A عرفان آروان
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J بیست و دومین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران
%D 2014

[Download]