مهندسی مکانیک مدرس, دوره (16), شماره (11), سال (2016-11) , صفحات (311-322)

عنوان : ( رویکردی جدید و آنلاین برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات‏های صنعتی با استفاده از کنترل امپدانس متغیر )

نویسندگان: سیدعلی موسوی محمدی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
فایل: Full Text

استناددهی: BibTeX | EndNote

چکیده

در این مقاله فرآیند تولید مسیر برای ربات‏های صنعتی به روش راهنمایی دستی، با در نظر گرفتن دوری از نقاط تکین به صورت بلادرنگ بررسی می‏شود. ویژگی بارز این رویکرد دوری از تکینگی است که از طریق تغییر پارامترهای کنترل امپدانس در فاصله معین از نقاط تکین، هشدار لازم به کاربر داده خواهد شد. مجری نهایی ربات به یک سنسور نیرو مجهز شده که کاربر آن را در دست می‏گیرد و مسیر مورد نظرش را تولید می‏کند. این مسیر از طریق راهنمایی دستی مجری نهایی ربات برای فرآیندهایی نظیر جوشکاری و رنگ ‏زنی تولید شده و بوسیله کنترلگر ربات ذخیره می‏گردد. هنگام تولید مسیر، احتمال وقوع تکینگی ربات بوسیله کاربر وجود دارد. بنابراین باید شناسایی فاصله و راستای تکینگی ربات حین تولید مسیر به صورت آنلاین انجام شود زیرا نزدیکی به نقاط تکین می‏تواند منجر به سرعت زیاد و ناگهانی مفاصل ربات شود. این موضوع با توجه به حضور فیزیکی کاربر در فضای کاری ربات، ایمن نخواهد بود. به منظور شناسایی تکینگی، از روش ساده بیضیگون حرکت‏ پذیری استفاده شده است که به دلیل حجم محاسبات کم، امکان پیاده‏سازی آنلاین آن وجود دارد. بعلاوه در رویکرد پیشنهادی جهت حفظ ایمنی، سرعت مجری نهایی در مقداری مشخص، اشباع خواهد شد. مزیت اصلی این رویکرد امکان پیاده‏ سازی بلادرنگ و تضمین سلامت کاربر به دلیل دوری از تکینگی می‏باشد. آزمایش‏های عملی برای بررسی رویکرد پیشنهادی روی ربات اسکرا انجام شده است. بررسی نتایج پیاده‏ سازی آزمایش‏ها نشانگر توانایی رویکرد پیشنهادی در برخورد با مسأله تکینگی در حین راهنمایی دستی توسط کاربر است.

کلمات کلیدی

, راهنمایی دستی, ربات‏های صنعتی, تولید مسیر, کنترل امپدانس, بیضیگون حرکت‏ پذیری
برای دانلود از شناسه و رمز عبور پرتال پویا استفاده کنید.

@article{paperid:1061979,
author = {موسوی محمدی, سیدعلی and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {رویکردی جدید و آنلاین برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات‏های صنعتی با استفاده از کنترل امپدانس متغیر},
journal = {مهندسی مکانیک مدرس},
year = {2016},
volume = {16},
number = {11},
month = {November},
issn = {1027-5940},
pages = {311--322},
numpages = {11},
keywords = {راهنمایی دستی; ربات‏های صنعتی; تولید مسیر; کنترل امپدانس; بیضیگون حرکت‏ پذیری},
}

[Download]

%0 Journal Article
%T رویکردی جدید و آنلاین برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات‏های صنعتی با استفاده از کنترل امپدانس متغیر
%A موسوی محمدی, سیدعلی
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J مهندسی مکانیک مدرس
%@ 1027-5940
%D 2016

[Download]