گشتاور محاسبه شده 1 است که از دینامیک معکوس برای کنترل ربات استفاده میکند. اما این روش برای رباتهای موازی به علت وجود مشکلاتی نظیر زمان بر بودن و نیاز به استفاده از سینماتیک مستقیم که خود حل دقیق ندارد، در عمل قابل پیادهسازی نیست. در این مقاله یک کنترلر به روش گشتاور محاسبه شده برای کنترل ربات موازی ارائه شده است که در آن از یک سیستم فازی برای محاسبه دینامیک معکوس استفاده شده است. استفاده از تخمینگر فازی برای محاسبه دینامیک معکوس ربات مشکلات ذکر شده در روش گشتاور محاسبه شده را برطرف میسازد. در پایان نتایج کنترل معمولی با PID با استفاده از مدل فازی دینامیک معکوس و کنترلر یکدیگر مقایسه شدهاند که نشاندهنده جواب قابل قبول روش فازی است.

کلمات کلیدی