یازدهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران , 2010-10-19

عنوان : ( طراحی و کنترل یک ربات دوپا 13 درجه آزادی با استفاده از منحنی آماری حرکت انسان )

نویسندگان: سیدرضا نقیبی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,

بر اساس تصمیم نویسنده مقاله دسترسی به متن کامل برای اعضای غیر دانشگاه ممکن نیست

استناددهی: BibTeX | EndNote

چکیده

این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپا به همراه روش های کنترل آن می پردازد. هدف نهایی طراحی ساختاری است که تا جای ممکن به پایین تنه انسان شبیه بوده و همچنین راه رفتن آن نیز به راه رفتن انسان شبیه باشد. بنابراین از نسبت های بدن انسان و تعداد مناسب درجات آزادی در قسمت پایین تنه استفاده شده است[ 1]. ربات از 12 درجه آزادی در قسمت پایین تنه، شامل سه درجه در هر مفصل لگن، یک درجه آزادی در مفصل زانو و دو درجه آزادی در هر قوزک پا برخوردار است. علاوه بر آن دارای یک درجه آزادی در قسمت بالا تنه می باشد. هر درجه آزادی از یک محرک [ نیرو می گیرد. برای دستیابی به حرکتی شبیه به راه رفتن انسان از منحنی های آماری حرکت انسان در مرجع [ 2 استفاده شده است. استفاده از منحنی های آماری حرکت انسان لزوما به پایداری ربات منجر نمی شود. برای دستیابی به حرکتی شبیه به حرکت انسان و پایدار ماندن ربات از حرکت بالا تنه استفاده شده است. ربات مورد نظر در نرم افزار شبیه سازی شده است. حرکات CosmosMotion و SimMechanic طراحی شده و در نرم افزار های SolidWorks مفصل ها به وسیله موتورها و هارمونیک درایو ایجاد می شود. تماس بین زمین و کف پا الاستیک در نظر گرفته شده و به کنترلر انجام گرفته شده PID وسیله فنر و دمپر در جهات عمودی و افقی مدل می شود. در انتها کنترل ربات به وسیله است.

کلمات کلیدی

, ربات دوپا, نسبت طلایی , منحنی آماری بدن انسان
برای دانلود از شناسه و رمز عبور پرتال پویا استفاده کنید.

@inproceedings{paperid:1021334,
author = {نقیبی, سیدرضا and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {طراحی و کنترل یک ربات دوپا 13 درجه آزادی با استفاده از منحنی آماری حرکت انسان},
booktitle = {یازدهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران},
year = {2010},
location = {ايران},
keywords = {ربات دوپا- نسبت طلایی - منحنی آماری بدن انسان},
}

[Download]

%0 Conference Proceedings
%T طراحی و کنترل یک ربات دوپا 13 درجه آزادی با استفاده از منحنی آماری حرکت انسان
%A نقیبی, سیدرضا
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J یازدهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
%D 2010

[Download]