عنوان : ( بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مارمانند با استفاده از NSGA )
نویسندگان: هادی کلانی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
Full Textچکیده
این مقاله با مدل سازی و شبیه سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تایید معادلات، از نرم افزار سیم مکانیک و آزمایش های عملی استفاده شده است. همچنین تاثیر پارامترهای منحنی سرپنوید بر روی گشتاورهای مورد نیاز مفاصل و پیشروی ربات مورد مطالعه قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که با افزایش زاویه سطح شیبدار، کاهش زاویه پیچش اولیه، کاهش تعداد نوسانات (یا تعداد موج های منحنی بدن)، افزایش طول عضوها و افزایش تعداد آن، گشتاور مورد نیاز افزایش می یابد. برای بهینه سازی پارامترهای منحنی سرپنوید نامتقارن، از الگوریتم بهینه سازی چندهدفی NSGA، برای ارضای هم زمان دو هدف (یعنی حداقل گشتاور مورد نیاز و بیشترین پیش روی) استفاده شده است. طبق نتایج دامنه تغییرات پارامترهای منحنی بدن ربات مارمانند، برای رسیدن به بیشترین پیش روی و کمترین گشتاور، محدود است. به کمک منحنی سرپنوید نامتقارن می توان به منحنی هایی که به بدن مار شبیه تر باشند، دست یافت و عملکرد ربات مارمانند را افزایش داد. در پایان از ربات مارمانند FUM-Snake I برای آزمایش و تصدیق معادلات بر روی سطح صاف استفاده شده است.
کلمات کلیدی
, ربات مارمانند, حرکت سرپنتین, سینماتیک, دینامیک, منحنی سرپنوید, بهینه سازی NSGA
@article{paperid:1055162,
author = {کلانی, هادی and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مارمانند با استفاده از NSGA},
journal = {مهندسی مکانیک جامدات},
year = {2012},
volume = {4},
number = {2},
month = {March},
issn = {2008-4927},
pages = {57--73},
numpages = {16},
keywords = { ربات مارمانند، حرکت سرپنتین، سینماتیک، دینامیک، منحنی سرپنوید، بهینه سازی NSGA},
}
%0 Journal Article
%T بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مارمانند با استفاده از NSGA
%A کلانی, هادی
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J مهندسی مکانیک جامدات
%@ 2008-4927
%D 2012
