عنوان : ( طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان )
نویسندگان: سیدرضا نقیبی , علیرضا اکبرزاده توتونچی , رضا وفاپور ,
Full Textچکیده
این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپای 14 درجه آزادی و شبیه سازی حرکت آن به وسیله منحنی آماری مفاصل بدن انسان میپردازد. آنچه این ربات را از رباتهای دو پای پیشین متمایز میکند شباهت درجات آزادی آن به انسان و طراحی مسیر آن با استفاده از منحنیهای آماری مفاصل بدن انسان است. بر این اساس، اولا نسبت های ابعادی ربات مطابق با نسبت های بدن انسان ( نسبت طلایی) در نظر گرفته شده است[ 1]، ثانیا مفاصل چند درجه آزادی آن طوری طراحی گشته که همانند بدن انسان، محورهای آنها از یک نقطه عبور کنند (مفصل یونیورسال 2] . شبیه سازی ربات در نرم افزارهای (SimMechanics) و (CosmosMotion انجام شده است. نتایج این مدل در دو نرم افزار مذکور مقایسه و مورد تایید قرار گرفته است. میزان گشتاور مورد نیاز هر مفصل با حل دینامیک معکوس بدست آمده و با مقادیر بدست آمده از دو نرم افزار همخوانی دارد.
کلمات کلیدی
, ربات دوپا , نقطه گشتاور صفر , دینامیک معکوس
@inproceedings{paperid:1015454,
author = {نقیبی, سیدرضا and اکبرزاده توتونچی, علیرضا and وفاپور, رضا},
title = {طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان},
booktitle = {دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران},
year = {2010},
location = {با بل, ايران},
keywords = {ربات دوپا - نقطه گشتاور صفر - دینامیک معکوس},
}
%0 Conference Proceedings
%T طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان
%A نقیبی, سیدرضا
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%A وفاپور, رضا
%J دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
%D 2010
