عنوان : ( طراحی مسیر برای روبات 5 لینکی تحریک ناقص بر اساس منحنی های آماری حرکت انسان )
نویسندگان: سیدرضا نقیبی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
دانلود فایل برای اعضای دانشگاهبر اساس تصمیم نویسنده مقاله دسترسی به متن کامل برای اعضای غیر دانشگاه ممکن نیست
چکیده
این مقاله به طراحی مسیر برای یک ربات پنج لینکی تحریک ناقص 1 با استفاده از منحنی های آماری حرکت انسان تشکیل شده است. حرکت ربات از x-z پرداخته است. ربات مورد نظر از یک بالا تنه و دو پای شبیه به هم در صفحه فازهای یک تکیه گاهی متوالی که با فاز برخورد (فاز دو تکیه گاهی آنی) از هم جدا شده اند تشکیل شده است. با استفاده از نمودار هایی که با مطالعه آماری بر روی راه رفتن انسان به دست آمده اند، پارامتر های مربوط به راه رفتن استخراج 2 مقدور نمی باشد. به همین دلیل به وسیله ZMP شده اند. با توجه به تماس نقطه ای پا با زمین استفاده از معیار پایداری آنالیز دینامیکی شرایط وجود یک جواب تناوبی بررسی می شود. برای ساده تر کردن محاسبات کلیه مسیر ها بر حسب یک پارامتر فرضی تعیین می شوند و سپس با توجه به تئوری مومنتوم زاویه ای و شرط وجود جواب، تغییرات آن پارامتر بر حسب زمان به دست می آید. با استفاده از مدل دینامیکی گشتاور های مورد نیاز برای هر مفصل به دست می آید. در شبیه سازی شده و نتایج به دست آمده از آن با مدل تحلیل شده بررسی و Matlab SimMechanic انتها ربات در بخش صحت معادلات تایید می شود.
کلمات کلیدی
, ربات دوپا , سیستم تحریک ناقص , منحنی آماری بدن انسان
@inproceedings{paperid:1021335,
author = {نقیبی, سیدرضا and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {طراحی مسیر برای روبات 5 لینکی تحریک ناقص بر اساس منحنی های آماری حرکت انسان},
booktitle = {یازدهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران},
year = {2010},
location = {تبریز, ايران},
keywords = {ربات دوپا - سیستم تحریک ناقص - منحنی آماری بدن انسان},
}
%0 Conference Proceedings
%T طراحی مسیر برای روبات 5 لینکی تحریک ناقص بر اساس منحنی های آماری حرکت انسان
%A نقیبی, سیدرضا
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J یازدهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
%D 2010
