در دو دهه اخیرمهندسین کشاورزی توجه زیادی به هدایت اتوماتیکی تراکتورها نموده اند.هدایت اتوماتیکی هنگامی عملی خواهد شد که اقتصادی بوده، به راحتی بتوان از آن استفاده نموده وبطور کامل بر روی تراکتور نصب شود. یک سیستم هدایت اتوماتیکی تراکتورفرمان،شامل واحدهای حس ککننده، کنترل کننده و عمل کننده می باشد. انواع مختلفی از سیستم فرمان هم چون کابل راهنما ، کنترل کننده لیزری،و کنترل کننده رادیویی جهت استفاده در هدایت اتوماتیکی ،توسعه یافته است.تحقیق حاضر مربوط به طراحی، ساخت وارزیابی سیستمی قابل اطمینان، ساده واقتصادی برای هدایت اتوماتیک تراکتورهابر روی شیبها می باشد. این سیستم شامل یک جفت مخزن جیوه است که به عنوان حس کننده شیب مورد استفاده قرار گرفته ودر امتداد طولی تراکتور نصب شده است. علایم خروجی از میکروسوییچهای مستقر بر روی مخازن که قسمتی از واحد حس کننده می باشد، به واحدکنترل مرکزی(یک برد الکترونیکی)ارسال می گردد. علایمی که از این قسمت خارج می شود،باعث فرستادن روغن از طریق یک شیر هیدرولیکی برقی به طرف موتور هیدرولیکی(واحد عمل کننده)می شودکه این موتور،فرمان رادر جهت مورد نظر می چرخاند.این سیستم پس از نصب بر روی تراکتور با موفقیت بااتصال ادوات سوار شونده، چیزل سیدر،گاو آهن دو خیش و گاو آهن سه خیش در زمینهایی با شیب متوسط11-14 درصدآزمایش شد.سپس به فاصله هر 8 متر توسط دوربین نقاطی بر روی مسیرهای حرکت با طول 104 مترارتفاع یابی شد.آنگاه در نموداری منحنی حاصل ازارتفاع این نقاط در مقابل ارتفاع خط ترازاصلی رسم گردید.معادلات آماری به دست آمده که به صورت زیر می باشد،نمایانگر عملکردقابل قبول سیستم است. Y=1/009X-0/930 تراکتور به همراه گاو آهن سه خیش Y=1/000X-0;002تراکتور به همراه گاو آهن دو خیش Y=0/999X+0/011 تراکتور به همراه چیزل سیدر Y=0/999X+0/014 تراکتور بدون اتصال ادوات

کلمات کلیدی