در این تحقیق تحلیل ارتعاشات یک ربات دو لینکی با لینک اول صلب و لینک دوم انعطاف پذیر و دو مفصل کشویی ارائه می شود. لینکهای انعطاف پذیر با مفصل کشویی دارای معادله حرکت پیچیده ای هستند. حرکت طولی تیر، معادله دیفرانسیل حرکت تیر را تغییر می دهد. در این تحقیق یک معادله حرکت جدید برای این مسئله بدست آورده می شود. سپس یک روش حل برای تحلیل ارتعاشات عرضی تیر با سرعت طولی ارائه می شود. در این مقاله یک تیر مورد بررسی قرار می گیرد که دو سر آن دارای شرایط تکیه گاهی ساده است و یک تکیه گاه کشویی در طول تیر قرار دارد. برای حل این مسئله مودهای فرضی برای تیر با شرایط تکیه گاهی free-free در نظر گرفته می شود. در مفصل کشویی دو قید که متغیر با زمان هستند نوشته می شود که باید در کنار مسئله فوق حل شوند. بنابراین هر یک از مودهای فرضی به تنهایی شرایط مرزی متغیر با زمان در مفصل کشویی را ارضا نمی کنند بلکه به گونه ای ترکیب می شوند که ترکیب خطی از آنها تامین کننده شرایط مرزی متغیر با زمان باشند. چنین روشی تاکنون برای این مسئله و دیگر سیستمهای انعطاف-پذیر استفاده نشده است. دو حالت حرکت طولی تیر با سرعت ثابت و شتاب ثابت بررسی می شوند. نیروهای قیدی که همان نیروهای عکس العمل تکیه گاه کشویی هستند نیز محاسبه می شوند. همچنین با استفاده از این روش، مسئله دینامیک مستقیم نیز همراه با مسئله ارتعاشی قابل حل است. در نهایت حل تحلیلی و اجزاء محدود مقایسه می شوند.

کلمات کلیدی