در این تحقیق حل ارتعاشات ربات موازی PR-PRP که دارای عضو نهایی انعطاف پذیر است، ارائه می شود. اعمال کردن شرایط مرزی در محل مفصل کشویی مشکلتر از سایر مفصلهای رایج است زیرا مفصل کشویی شرایط متغیر با زمان ایجاد می کند. در این تحقیق در ابتدا معادله دیفرانسیل حرکت برای یک لینک با مفصل کشویی که دارای یک حرکت کلی صفحه ای است، توسعه داده می شود. این معادله حرکت با استفاده از یک روش تحلیلی- تقریبی که بر پایه روش مودهای فرضی استوار است، حل می شود. با این تفاوت که مودهای فرضی استفاده شده در این تحقیق، هر یک به تنهایی، شرایط مرزی هندسی برای نقطه ای از لینک که مفصل کشویی روی آن قرار دارد را ارضا نمی کنند. در عوض ترکیبی از این مودهای فرضی شرایط مرزی هندسی در مفصل کشویی را ارضا می کنند. چنین روشی تاکنون برای این مسئله و دیگر سیستمهای انعطاف پذیر استفاده نشده است. برای مفصل کشویی یک قید متغیر با زمان نوشته می شود که باید در کنار معادله دیفرانسیل حرکت حل شود. از ویژگی های مهم برای این روش آن است که می توان طول مفصل کشویی را نیز در نظر گرفت و همچنین پاسخ ارتعاشی برای کل طول لینک انعطاف پذیر در هر دو طرف مفصل کشویی، به طور همزمان به دست می آید. صحت جواب در مقایسه با نرم افزار FEM تأیید می شود.

کلمات کلیدی