عنوان : ( بررسی تأثیر جرم لینک¬ها در تحلیل دینامیک معکوس ربات گوف - استوارت به روش لاگرانژ )
نویسندگان: علیرضا اکبرزاده توتونچی , سیدناصر مستشیری ,
Full Textچکیده
مسئله¬¬ی دینامیک معکوس ربات شامل یافتن بردار گشتاورهای مورد نیاز در مفاصل ربات با معلوم بودن مسیر طی شده توسط عملگر نهایی آن است. در این مقاله به حل مسئله¬ی دینامیک معکوس ربات موازی گوف – استوارت ، با استفاده از روش لاگرانژ با فرض اینکه جرم لینک¬ها در مرکز جرم آن‌ها متمرکز شده¬اند پرداخته شده است. ابتدا دینامیک معکوس با صرف‌نظر کردن از جرم لینک¬ها در مقابل جرم صفحه¬ی متحرک محاسبه شده است. سپس با فرض مذکور مسئله به صورت تحلیلی حل شده است. در ادامه ربات در دو نرم¬افزار آدامز و سالیدورکز مدل شده و مدل¬ها اعتبارسنجی شده¬اند. در مرحله¬ی بعد نتایج حاصل از حل تحلیلی با نتایج تحلیل کامل ربات در نرم‌افزار آدامز مقایسه شده و دقت حل سنجیده شده است. نتایج حاکی از آن است که در نظر نگرفتن جرم لینک¬های ربات خطای بسیار زیادی را در پی دارد. اما نتایج حاصل از فرض جرم¬ لینک¬ها به صورت متمرکز با دقت مناسبی با نتایج نرم‌افزار آدامز همخوانی دارد.
کلمات کلیدی
, ربات موازی, گوف – استوارت, دینامیک معکوس, روش لاگرانژ
@inproceedings{paperid:1054831,
author = {اکبرزاده توتونچی, علیرضا and مستشیری, سیدناصر},
title = {بررسی تأثیر جرم لینک¬ها در تحلیل دینامیک معکوس ربات گوف - استوارت به روش لاگرانژ},
booktitle = {ISME 2014},
year = {2015},
location = {اهواز, ايران},
keywords = {ربات موازی، گوف – استوارت، دینامیک معکوس، روش لاگرانژ},
}
%0 Conference Proceedings
%T بررسی تأثیر جرم لینک¬ها در تحلیل دینامیک معکوس ربات گوف - استوارت به روش لاگرانژ
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%A مستشیری, سیدناصر
%J ISME 2014
%D 2015
