عنوان : ( کنترل ترکیبی نیرو –موقعیت پروتز دست مصنوعی با یک درجه آزادی )
نویسندگان: سعید بهرامی مقدم , احمد حاجی پور , علیرضا اکبرزاده توتونچی , سید محمد الهی , حامد جعفرزاده ,
Full Textچکیده
در این مقاله استفاده از ترکیب کنترل فازی/PD به همراه سیگنال ارادی EMG برای کنترل )نیرو-موقعیت( پروتز مصنوعی با یک درجه آزادی که از چهار لینک اصلی تشکیلشده است، پیشنهاد میشود. در ابتدا، مدل دینامیک پروتز دست را که با استفاده از روش نیوتن اویلر بهدستآمده است شرح میدهیم و سپس، به نحوه طراحی ترکیب کنترلکننده PD به همراه منطق فازی و سیگنال EMG و در مرحله بعد به سیگنال EMG و نحوه بکار گیری آن در سیستم کنترلی پروتز میپردازیم. در انتها کنترلکننده پیشنهادی را بهاختصار شرح میدهیم. سیستم کنترلی شامل دو قسمت است، قسمت اول مربوط به کنترل ارادی و فرآیند تبدیل سیگنال EMG به سیگنال پله هست و قسمت دوم مربوط به کنترل غیرارادی است که شامل دو حلقه است. در حلقه بیرونی )کنترل نیرو( از کنترلکننده PD و در حلقه درونی )کنترل موقعیت( از منطق فازی بهره گرفتهشده است. با استفاده از مدل دینامیک، سیستم را در برنامه متلب شبیهسازی کرده و سیستم کنترلکننده به همراه سیگنالEMG به آن اعمال میشود. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که عملکرد کنترل ترکیبی )نیرو-موقعیت( با کنترل کنندههای منطق فازی/EMG/PD بسیار فراتر از حد انتظار است.
کلمات کلیدی
, 1DOF prosthetic hand, منطق فاری, PD, پروتز, EMG
@inproceedings{paperid:1062852,
author = {سعید بهرامی مقدم and احمد حاجی پور and اکبرزاده توتونچی, علیرضا and سید محمد الهی and جعفرزاده, حامد},
title = {کنترل ترکیبی نیرو –موقعیت پروتز دست مصنوعی با یک درجه آزادی},
booktitle = {2nd International Conference & 3ed National Conference on New technologies Application in Engineering},
year = {2017},
location = {مشهد, ايران},
keywords = {1DOF prosthetic hand; منطق فاری، PD، پروتز، EMG},
}
%0 Conference Proceedings
%T کنترل ترکیبی نیرو –موقعیت پروتز دست مصنوعی با یک درجه آزادی
%A سعید بهرامی مقدم
%A احمد حاجی پور
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%A سید محمد الهی
%A جعفرزاده, حامد
%J 2nd International Conference & 3ed National Conference on New technologies Application in Engineering
%D 2017
