روش کنترل تطبیقی جدید معرفی شده در این مقاله مناسب برای سیستمهای خطی تغییرپذیر با زمان است که در آنها سیگنال مرجع یک تابع هارمونیک با دامنه، میانگین و یا فرکانس متغیر است. نتایج آزمایشهای عملی بر دستگاه آزمون خستگی سیمپیچ صدا نشان می دهد که این روش نسبت به نویز و اغتشاش مقاوم است، همچنین روش کنترلی میتواند تأخیر نامعلوم متغیر با زمان را جبران نماید. این مسأله باعث افزایش پهنای باند دستگاه شده است. در این مقاله برای طراحی سیگنال ورودی به دستگاه اصلی از مولد الگوی مرکزی ) CPG ( استفاده شده است. CPG به دلیل اعمال نرم تغییرات بارگذاری علاوه بر افزایش قابلیت اطمینان صحت آزمون ها، مانع از تحریک دینامیکهای فرکانس بالای دستگاه شده است. به منظور پیاده سازی روش پیشنهادی، هر کدام از مشخصات سیگنال هارمونیک، اعم از دامنه و میانگین، در حلقه های کنترلی جداگانه به روش کنترل تطبیقی مدل مرجع کنترل می شود. میزان جفت بودن حلقه های کنترلی به یکدیگر با محاسبه ماتریس آرایه های بهره نسبی دینامیکی ) DRGA ( بررسی شده است. کنترلر نسبت به تغییرات دینامیک سیستم اعم از تغییرات وابسته به زمان و تغییرات ناشی از تنوع جنس نمونه های مختلف تطبیق پذیر است، همچنین نتایج آزمون های نشان می دهد در حضور عدم قطعیت های مختلفی از قبیل غیرخطی ها، دینامیکهای مدل نشده و پارامترهای متغیر با زمان، دامنه و میانگین بارگذاری با دقت بالایی کنترل می شود

کلمات کلیدی