عنوان : ( کنترل موقعیت کشتی مبتنی بر روش کنترل دینامیک معکوس با شبکه عصبی برخط )
نویسندگان: محسن عرفانی حاجی پور , حیدر طوسیان شاندیز ,
دانلود فایل برای اعضای دانشگاهبر اساس تصمیم نویسنده مقاله دسترسی به متن کامل برای اعضای غیر دانشگاه ممکن نیست
چکیده
در این مقاله، یک سیستم کنترل موقعیت برای کشتی‌های خودران طراحی و جهت تحلیل و بررسی سیستم کنترل، از یک کشتی مدل استفاده می‌شود. این سیستم کنترل با استفاده از کنترل‌کننده غیرخطی دینامیک معکوس که پیچیدگی‌های معادلات دینامیکی و غیرخطی بودن شدید آن‌ها را به صورت خطی تقریب می‌زند، طراحی می‌شود. به منظور مقاوم کردن سیستم در برابر اغتشاشات محیطی مانند باد، موج و جریان آب و همچنین نامعینی در دینامیک مدل نشده سیستم و عدم قطعیت در ضرایب آیرودینامیکی و هیدرودینامیکی کشتی، از شبکه عصبی پرسپترون با یک لایه پنهان استفاده شده است. همچنین در این مقاله در راستای بهبود عملکرد سیستم و کاهش خطا، پارامترهای تاثیرگذار در کنترل‌کننده دینامیک معکوس و شبکه عصبی، با استفاده از روش بهینه‌سازی ژنتیک تنظیم می‌شود. دستورات کنترلی بدست آمده از طریق تخصیص کنترل نامحدود به هر یک از پیشرانه‌های چهارگانه کشتی توزیع می‌شوند. در نهایت سیستم کنترل موقعیت طراحی شده با کنترل‌کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی غیرخطی طراحی شده برای کشتی‌های خودران مقایسه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که روش پیشنهاد شده در این مقاله دارای عملکرد ردیابی دقیق‌تر، خطای کمتر و تغییرات سرعت نرم‌تر رانشگرها می‌باشد.
کلمات کلیدی
, کنترل موقعیت کشتی, کنترل دینامیک معکوس, شبکه عصبی پرسپترون, الگوریتم بهینه‌سازی ژنتیک
@inproceedings{paperid:1094524,
author = {عرفانی حاجی پور, محسن and طوسیان شاندیز, حیدر},
title = {کنترل موقعیت کشتی مبتنی بر روش کنترل دینامیک معکوس با شبکه عصبی برخط},
booktitle = {اولین همایش بین المللی و سومین همایش ملی پیشرانه های دریایی},
year = {2023},
location = {تهران, ايران},
keywords = {کنترل موقعیت کشتی، کنترل دینامیک معکوس، شبکه عصبی پرسپترون، الگوریتم بهینه‌سازی ژنتیک},
}
%0 Conference Proceedings
%T کنترل موقعیت کشتی مبتنی بر روش کنترل دینامیک معکوس با شبکه عصبی برخط
%A عرفانی حاجی پور, محسن
%A طوسیان شاندیز, حیدر
%J اولین همایش بین المللی و سومین همایش ملی پیشرانه های دریایی
%D 2023
