تعیین موقعیت هدف در زیرآب دارای چالشهای متفاوتی در مقای سه با ف ضای آزاد میبا شد. متغیر بودن سرعت صوت در آب و نیز پایین بودن سرعت انتشار امواج صوتی در آب از جمله چالشهای ارتباطات زیرآب میباشد. هدف از این مقاله، ارائه یک شبکه موقعیتیاب هدف زیرآب با استفاده از ساختار آرایه حسگری و پیشنهاد الگوریتم تخمین موقعیت هدف بنام Array-TDOA در شبکه موقعیتیاب ارائه شده میباشد. در این راستا، چالش متغیر بودن سرعت صوت در محیط زیرآب و نیز مسئله ناهمگامی هدف با حسگرهای شبکه بررسی میگردد. با در نظر گرفتن این دو چالش ساختاری برای شبکه ح سگر زیرآب با ا ستفاده از آرایههای ح سگری پی شنهاد میگردد که قابلیت تعیین موقعیت اهداف ناهمگام با حسگرهای شبکه را دارا میباشد. در شبکه پیشنهادی، از روش شکلدهی پرتو در محیط ناهمگن زیرآب همراه با الگوریتم Array-TDOA جهت تخمین موقعیت هدف ا ستفاده می شود. همچنین، برای روش پی شنهادی حد کرامر-راو محا سبه میگردد. سپس، با انجام شبیه سازی در نرمافزار MATLAB ، خطای تعیین موقعیت روش پی شنهادی با ا ستفاده از معیار RMSE محا سبه و با دقت روش TDOA برای محیطهای همگن و همچنین روش TOA در محیطهای ناهمگن مقایسه میگردد. نتایج شبیهسازیها نشان میدهد که شبکه پیشنهادی، با در نظر گرفتن ناهمگنی محیط زیرآب در تخمین موقعیت و شکلدهی پرتو، از دقت بسیار بالاتری، تقریباً نه برابر دقت روش TDOA برای محیطهای همگن برخوردار استتت. همچنین، نتایج بیانگر این استتت که در روش پیشتتنهادی میتوان با افزایش تعداد % حسگرهای درون آرایهها از 0 به 22 ، با صرف 00 SNR کمتر به مقدار خطای تخمین موقعیت مشخصی دست یافت.

کلمات کلیدی