عنوان : ( تحلیل فضای کاری و سینماتیک بازوی روبات جابجاکننده محصولات در مزرعه )
نویسندگان: سیدایمان شریعتی , محمدحسین اق خانی , محمودرضا گلزاریان , علی اکبر اکبری ,
دانلود فایل برای اعضای دانشگاهبر اساس تصمیم نویسنده مقاله دسترسی به متن کامل برای اعضای غیر دانشگاه ممکن نیست
چکیده
علی‌رغم توسعه روزافزون استفاده از روبات‌ها در فرآیندهای مختلف، استفاده از بازوهای مکانیکی ماهر در عملیات زراعی بسیار محدود می‌باشد. در این مقاله تحلیل فضای کاری و سینماتیک یک روبات 4 درجه آزادی با سه پیکربندی متفاوت برای انجام یک عملیات زراعی در محیط مزرعه مورد بررسی واقع شده است. محاسبات اولیه براساس روش‌های تحلیلی (هندسی) برای طراحی بازو انجام شده و سینماتیک آن در فضای نرم‌افزارهای Solidworks و Matlab با سه پیکربندی متفاوت در قالب دو آزمون شبیه‌سازی شده‌است. تعریف مسیر حرکت در فضای مفصلی براساس نقاط ابتدا و انتهای مسیر و یک چندجمله‌ای درجه 5 انجام پذیرفت. با مقایسه شاخص‌هایی مانند تحلیل سرعت مجری نهایی، شاخص فضای کاری و معیار چالاکی پیکربندی مناسب از میان 3 نوع پیکربندی مورد بررسی، انتخاب گردید. این انتخاب با نتیجه تحقیقاتی که محققین روی بهترین ساختار سه مفصل اول روبات مشهور پیوما انجام داده‌اند، سازگار بود.
کلمات کلیدی
بازوی روبات در کشاورزی تحلیل سینماتیکی شاخص فضای کاری و چالاکی
@article{paperid:1095988,
author = {شریعتی, سیدایمان and اق خانی, محمدحسین and گلزاریان, محمودرضا and اکبری, علی اکبر},
title = {تحلیل فضای کاری و سینماتیک بازوی روبات جابجاکننده محصولات در مزرعه},
journal = {ماشین های کشاورزی},
year = {2020},
month = {December},
issn = {2228-6829},
keywords = {بازوی روبات در کشاورزی تحلیل سینماتیکی شاخص فضای کاری و چالاکی},
}
%0 Journal Article
%T تحلیل فضای کاری و سینماتیک بازوی روبات جابجاکننده محصولات در مزرعه
%A شریعتی, سیدایمان
%A اق خانی, محمدحسین
%A گلزاریان, محمودرضا
%A اکبری, علی اکبر
%J ماشین های کشاورزی
%@ 2228-6829
%D 2020
