در این پژوهش به مدلسازی غیرخطی مدل کامل دینامیکی کوادروتور پرداخته می شود. مدلسازی در دو بخش مدلسازی بدنه به روش نیوتن-اولر و مدلسازی مجموعه ی پیشرانش صورت می گیرد. مجموعه ی پیشرانش در هشت رژیم پروازی که معرفی می گردد مدل می شود. که بنا به رژیم پروازی، دینامیک پرنده بر روی یکی از مدل ها سوئیچ می کند. سادگی دست یابی به مدل غیر خطی ارائه شده مزیت ویژه ای است که می تواند باعث شود در مسائل کنترلی کوادروتور، به راحتی به توان مدل کامل غیر خطی را مورد استفاده قرار داد و برخلاف پژوهش های بسیاری که انجام شده است بدلیل سختی دستیابی به مدل پیشرانش، تنها به مدل بدنه اکتفا ننمود. پس از این مرحله، مدل کاملا غیرخطی بدست آمده در نرم افزار متلب شبیه سازی گردید. در ادامه ی پژوهش، ورودی های مجازی جهت داشتن حس فیزیکی قدرتمندتری از مساله ارائه می شود که می تواند در طراحی کنترلگر جهت کنترل سیستم مورد استفاده قرار گیرد. سپس طراحی و اجرای شش آزمون عملکردی بر روی مدل، صحت مدل بدست آمده را تایید نمود. و سه کنترلگر تناسبی- مشتقی برای کنترل زوایا طراحی و بر روی سیستم اعمال و ارزیابی گردید

کلمات کلیدی