عنوان : ( استفاده از تخمینگر فازی تاکاجی-سوگنو در محاسبه دینامیک معکوس ربات موازی 3RRR- برای استفاده در کنترل ربات به روش گشتاور محاسبه شده )
نویسندگان: کاوه کمالی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
Full Textچکیده
گشتاور محاسبه شده 1 است که از دینامیک معکوس برای کنترل ربات استفاده میکند. اما این روش برای رباتهای موازی به علت وجود مشکلاتی نظیر زمان بر بودن و نیاز به استفاده از سینماتیک مستقیم که خود حل دقیق ندارد، در عمل قابل پیادهسازی نیست. در این مقاله یک کنترلر به روش گشتاور محاسبه شده برای کنترل ربات موازی ارائه شده است که در آن از یک سیستم فازی برای محاسبه دینامیک معکوس استفاده شده است. استفاده از تخمینگر فازی برای محاسبه دینامیک معکوس ربات مشکلات ذکر شده در روش گشتاور محاسبه شده را برطرف میسازد. در پایان نتایج کنترل معمولی با PID با استفاده از مدل فازی دینامیک معکوس و کنترلر یکدیگر مقایسه شدهاند که نشاندهنده جواب قابل قبول روش فازی است.
کلمات کلیدی
, ربات موازی , تخمین گر فازی تاکاجی -سوگنو , دینامیک معکوس
@inproceedings{paperid:1011789,
author = {کمالی, کاوه and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {استفاده از تخمینگر فازی تاکاجی-سوگنو در محاسبه دینامیک معکوس ربات موازی 3RRR- برای استفاده در کنترل ربات به روش گشتاور محاسبه شده},
booktitle = {هفدهمین کنفرانس سالانه (بین المللی) مهندسی مکانیک ISME2009},
year = {2009},
location = {تهران, ايران},
keywords = {ربات موازی ; تخمین گر فازی تاکاجی -سوگنو ، دینامیک معکوس},
}
%0 Conference Proceedings
%T استفاده از تخمینگر فازی تاکاجی-سوگنو در محاسبه دینامیک معکوس ربات موازی 3RRR- برای استفاده در کنترل ربات به روش گشتاور محاسبه شده
%A کمالی, کاوه
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J هفدهمین کنفرانس سالانه (بین المللی) مهندسی مکانیک ISME2009
%D 2009
