عنوان : ( اثبات پایداری کنترلر ناایستا و خاکستریِ موقعیّت بازوی مکانیکی )
نویسندگان: فرناز صباحی , محمدرضا اکبرزاده توتونچی ,
دانلود فایل برای اعضای دانشگاهبر اساس تصمیم نویسنده مقاله دسترسی به متن کامل برای اعضای غیر دانشگاه ممکن نیست
چکیده
مسئله عدم قطعیّت در کنترل حلقه بسته سیستم های مختلف از جمله رباتیک موجب به وجود آمدن مشکلات زیادی می شود. هدد اصلی در این مقاله، اثبات پایداری کنترل کننده برای رهگیری مسیر ربات در استفاده از روش مدل سازی جعبه خاکستری با کمک شدبک ههدا ی عصبی به منظور بهبود عملکرد در برخورد بامسئله عدم قطعیّت می باشد. در واقع، استفاده از شبکه های عصبی به صورت جعبه خاکستری و برای مدل سازی روز به هنگام ترم های مربوط به اصطکاک، نیروهای جانب مرکز، کوریولیس و گرانی پیشنهاد شده است و فرض شده است کد ه داند اولیّه، توانایی فراهم نمودن اطّلاعات لازم برای مدل سازی سایر قسمت ها را دارد. این روش از مزایای دو روش کلاسیک و عصبی استفاده می کند و تلفیقی از آن دو است. الگوریتم آموزشی بکار برده شده الگوریتم پس انتشار خطای توسعه یافته می باشد. مزیّت اصلی الگوریتم بکار برده شدده سرعت بالا و کم بودن نقاط حدّاقل محلّی آن است. تحلیل شبیه سازی ها عملکرد مناسب کنترلر پیشنهادی را در مقابله با عدم قطعیّت با تضمین پایداری تایید می کند.
کلمات کلیدی
, ربات, شبکه عصبی, عدم قطعیّت, کنترل موقعیّت.
@inproceedings{paperid:1035854,
author = {فرناز صباحی and اکبرزاده توتونچی, محمدرضا},
title = {اثبات پایداری کنترلر ناایستا و خاکستریِ موقعیّت بازوی مکانیکی},
booktitle = {11th Iranian Conference on Intelligent Systems},
year = {2013},
location = {تهران, ايران},
keywords = {ربات، شبکه عصبی، عدم قطعیّت، کنترل موقعیّت.},
}
%0 Conference Proceedings
%T اثبات پایداری کنترلر ناایستا و خاکستریِ موقعیّت بازوی مکانیکی
%A فرناز صباحی
%A اکبرزاده توتونچی, محمدرضا
%J 11th Iranian Conference on Intelligent Systems
%D 2013
