در این مقاله ابتدا به معرفی ربات موازی استوارت میپردازیم. سپس با معرفی از این ربات که 3-6 می باشد به تحلیل سینماتیکی آن میپردازیم. در ابتدا مسئله سینماتیک معکوس ریات با استفاده از زنجیره سینماتیکی حلقه بسته آن مورد بررسی قرار میی گیرد. سپس برای سینماتیک معکوس یک مثال عددی ارائه می گردد . در ادامه به تحلیل سینماتیک مستقیم ربات پرداخته می شود. در این مقاله سعی بر آن است که از روش بزوت استفاده شود. با اسپتفاده از این روش معادلات جبری غیر خطی کوپل شده تبدیل به یک چند جمله ای یک متغییره می شود. در ادامه با استقاه از یک مثال عددی صحت نتایج حاصل تأیید میگردد.

کلمات کلیدی