در این مقاله، از روش آنالیز مولفه¬های اصلی موسوم به روش پی¬سی¬اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی¬اس¬پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می¬شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه‌ای کوچک‌تر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می¬شود. از یک مدل پی¬سی¬اِی می¬توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش¬بینی مشاهدات جدید، به‌منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی کارایی این روش به‌منظور عیب¬یابی ربات، یک کنترلر غیرخطی با استفاده از مدل غیرخطی دینامیکی سیستم برای ربات طراحی شده است. این روش موسوم به روش کنترل گشتاور محاسبه شده می¬باشد. در این روش، از مدل دینامیک معکوس ربات در حلقه بازخورد کنترلی برای خطی¬سازی و خنثی¬سازی دینامیک سیستم استفاده شده و همچنین از مدل دینامیک مستقیم بجای مدل واقعی ربات در حلقه کنترلی استفاده می¬شود. در این مقاله، دو عیب به‌صورت مصنوعی به مدل شبیه¬سازی شده¬ی ربات اعمال گردیده و اثرات ناشی از این عیوب بر روی سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. این عیوب شامل عیب در ولتاژ ورودی سروو موتورها یا سروو درایوها و عیب در سنسورهای مکان یا عیوب مربوط به لقی اتصالات می¬باشند. با اعمال این دو عیب به مدل کنترلی ربات در طی یک مسیر حرکتی، خروجی¬های سیستم برای حالت¬های بدون عیب و معیوب با هم مقاسیه شده و عیب¬یابی برای ربات با استفاده از روش پی¬سی¬اِی انجام شده¬ است.

کلمات کلیدی