عنوان : ( کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف پذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی )
نویسندگان: علی فیاضی , ناصر پریز , علی کریم پور , سید حسن حسین نیا ,چکیده
در این مقاله روش جدیدی بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل یک بازوی ربات با رابط انعطاف پذیر در مواجه با محیطی نا مشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر پارامترهای محیط (نظیز سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اشطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم تست. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل کننده به صورت حودکار از مود کاری حرکت آزاد به مود کاری مقید تغییر وضعیت می دهد. بنابراین نیازی به آلگوریتمی جداگانه برای تشخیص برخورد رابط با محیط نمی باشد.
کلمات کلیدی
, کنترل مقاوم امپدانس, کنترل مود لغزشی, رویتگر اغتشاش نامعلوم, بارو با رابط انعطاف پذیر, محیط نامشخص@article{paperid:1065375,
author = {فیاضی, علی and پریز, ناصر and کریم پور, علی and سید حسن حسین نیا},
title = {کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف پذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی},
journal = {کنترل},
year = {2018},
volume = {11},
number = {4},
month = {January},
issn = {2008-8345},
pages = {14--28},
numpages = {14},
keywords = {کنترل مقاوم امپدانس، کنترل مود لغزشی، رویتگر اغتشاش نامعلوم، بارو با رابط انعطاف پذیر، محیط نامشخص},
}
%0 Journal Article
%T کنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف پذیر در محیطی نامشخص با استفاده از روش کنترل مود لغزشی
%A فیاضی, علی
%A پریز, ناصر
%A کریم پور, علی
%A سید حسن حسین نیا
%J کنترل
%@ 2008-8345
%D 2018