این مقاله به بررسی طراحی و ساخت دستگاه مکانیکی کنترل زاویه دومحوره مبتنی بر سخت افزار در حلقه به منظور ساخت بستر آزمون دومحوره پرداخته است. هدف از این دستگاه رسیدن به بستر آزمون کنترل دومحوره زاویه با خطای کوچک به منظور ارزیابی و تست حسگرهای وضعیت یا به عنوان میز دو درجه آزادی کوچک برای کنترل وضعیت اجزای ماهواره بوده است. دستگاه از دو بخش اصلی سازه مکانیکی و بخش الکترونیکی تشکیل شده و الگوریتم کنترلی در بستر سخت افزار در حلقه نوشته شده و قابلیت تعریف انواع کنترل کننده ها بر روی آن وجود دارد. سازه از میله قابل دوران، کوپلینگ، یاتاقان ها، بدنه، پایه و بخش الکترونیکی از یک برد پردازشگر، حسگر انکودر، باتری، ماژول مخابراتی و یک موتور کورلس با دیسک دوار به عنوان چرخ عکس العملی، تشکیل شده است. این دستگاه به صورت دو درجه آزادی توانایی مانورهای وضعیت پیچ ( )pitch و یاو ( ) yaw را داشته و خطای وضعیت آن متناسب با الگوریتم کنترلی است. قابلیت اطمینان دقت این دستگاه به ازای صد مرتبه تکرار آزمون برای مانورهای مذکور به ترتیب مقدار 0/11 و 0/2 درجه، با کنترل کننده ،PID صحه گذاری شده است. تحلیل عملکرد دستگاه به ازای بررسی زوایای ورودی مختلف، ضرایب متنوع کنترل کننده، شرایط اولیه متفاوت، مانورهای تک محوره و دومحوره به تفصیل بررسی شده است. نتایج به دست آمده نشان دهنده عملکرد مناسب دستگاه ساخته شده با خطای میانگین کمتر از 0/23 درجه می باشد

کلمات کلیدی