عنوان : ( حل مساله دینامیک معکوس یک ربات موازِی کروِی جدید با استفاده از اصل کار مجازِ )
نویسندگان: جواد انفرادی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
Full Textچکیده
در این مقاله ابتدا یک روبات موازی کروی جدید که سفتی بالا، فضای کاری خوب و عدم وجود نقاط منفرد در محدوده فضای کاری از ویژگیهای برجسته آن است، معرفی می شود. یک روش سیستماتیک برای حل مسأله دینامیک معکوس آن ارایه خواهد شد. استفاده از اصل کار مجازی باعث حذف نیروهای بین بازوهای میانی و در نتیجه تسریع در حل مسأله خواهد شد. بر مبنای اصل کار مجازی و مفاهیم ماتریس های ژاکوبی و با استفاده از روش های برداری، روشی برای به دست آوردن معادلات دینامیکی حرکت این روبات ارائه خواهد شد. همچنین نشان داده می شود که معادلات دینامیکی این روبات می تواند به یک دستگاه معادله خطی کاهش پیدا کند. در پایان یک الگوریتم محاسباتی برای حل دینامیک معکوس این روبات ارائه خواهد شد.
کلمات کلیدی
روبات موازی کروی ـ ماتریس ژاکوبی ـ دینامیک معکوس ـ کار مجازی
@inproceedings{paperid:1008158,
author = {انفرادی, جواد and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {حل مساله دینامیک معکوس یک ربات موازِی کروِی جدید با استفاده از اصل کار مجازِ},
booktitle = {ISME2008},
year = {2008},
location = {کرمان, ايران},
keywords = {روبات موازی کروی ـ ماتریس ژاکوبی ـ دینامیک معکوس ـ کار مجازی},
}
%0 Conference Proceedings
%T حل مساله دینامیک معکوس یک ربات موازِی کروِی جدید با استفاده از اصل کار مجازِ
%A انفرادی, جواد
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J ISME2008
%D 2008
