عنوان : ( تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحهای PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی )
نویسندگان: حمیدرضا کردجزی , علیرضا اکبرزاده توتونچی , مسعود طهانی ,
Full Textچکیده
دینامیک نقش مهمی در کنترل ربات در برخی کاربردها از جمله ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد، رباتهای با عرض باند بالا و رباتهای با ساختار حساس دارد. با فرمولبندی معادلههای دینامیکی به طوری که شتاب به صورت تابعی از گشتاور مفاصل محرک بدست آید، شبیهسازی ربات که تحت اثر مجموعهای از گشتاورهای محرک قرار دارد، امکانپذیر خواهد شد.در این مقاله ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات3PRR محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیی NOC - معادلات دینامیکی ربات 3PRR برحسب مختصات مفصلهای محرک بیان می شود. NOC به عنوان یک تبدیل خطی که سرعت اتصالات مستقل را به آرایه چرخشی عمومی سیستم نگاشت می کند، تعریف می شود. در انتها برای اینکه از صحت روابط به دست آمده برای دینامیک مستقیم ربات اطمینان حاصل نماییم، نتایج حاصل از دینامیک مستقیم با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی با نتایج به دست آمده از شبیه سازی مدل دینامیک مستقیم ربات در جعبه ابزار SimMechanics نرم افزار Matlab مقایسه شدهاند.
کلمات کلیدی
, دینامیک , ربات موازی, متعامد تکمیلی
@inproceedings{paperid:1015455,
author = {کردجزی, حمیدرضا and اکبرزاده توتونچی, علیرضا and طهانی, مسعود},
title = {تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحهای PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی},
booktitle = {دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران},
year = {2010},
location = {با بل, ايران},
keywords = {دینامیک - ربات موازی- متعامد تکمیلی},
}
%0 Conference Proceedings
%T تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحهای PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی
%A کردجزی, حمیدرضا
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%A طهانی, مسعود
%J دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
%D 2010
