عنوان : ( تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موج شکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن )
نویسندگان: مسعود طهانی , علیرضا اکبرزاده توتونچی , هادی کلانی , جواد صافحیان ,
Full Textچکیده
در این مقاله پس از بررسی مختصری بر روی دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن، دینامیک ربات مارمانند در حرکت موجشکل بررسی شدهاست. منحنی Serpenoid غیرمتقارن نسبت به Serpenoid متقارن، دارای تعداد پارامترهای بیش تری برای کنترل شکل منحنی است، لذا با کنترل مناسب این پارمترها، می توان به شرایط مطلو بتری در دینامیک ربات مارمانند دست یافت. نیروهای گرانش زمین و اصطکاک، قیدهای محیطی این مدل حرکتی محسوب می شوند. در این مدل حرکتی نیروی اصطکاک به عنوان تنها نیروی پیشروی مطرح است. در دینامیک ربات مارمانند، ام بررسی می شود و سپس معادلات دینامیکی با توجه به سینماتیک ربات i ابتدا دیاگرام نیروهای آزاد وارد بر لینک بدست میآیند. در این مقاله پس از پیادهسازی معادلات دینامیکی ربات مارمانند در قالب برنامهای در نرم افزار MATLAB، حرکت ربات به کمک این نرم افزار و همچنین نرم افزار ADAMS شبیهسازی شدهاست. در انتها به بررسی گشتاورهای محرک در هر لینک پرداختهشده است. به علاوه تاثیر ضریب اصطکاک، زاویه مطلق لینک اول ربات مارمانند و پارامترهای منحنی Serpenoid غیرمتقارن بر روی گشتاورهای محرک ربات بررسی شده است.
کلمات کلیدی
, ربات مارمانند, منحنی Serpenoid متقارن, منحنی Serpenoid غیر متقارن, ضریب اصطکاک, حرکت موجشکل
@inproceedings{paperid:1015834,
author = {طهانی, مسعود and اکبرزاده توتونچی, علیرضا and کلانی, هادی and صافحیان, جواد},
title = {تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موج شکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن},
booktitle = {دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران},
year = {2010},
location = {ايران},
keywords = {ربات مارمانند، منحنی Serpenoid متقارن، منحنی Serpenoid غیر متقارن، ضریب اصطکاک، حرکت موجشکل},
}
%0 Conference Proceedings
%T تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موج شکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن
%A طهانی, مسعود
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%A کلانی, هادی
%A صافحیان, جواد
%J دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
%D 2010
