عنوان : ( طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیب شده با روش جایدهی قطب بهینه در فضای حالت برای کنترل ربات موازی 3-RRR )
نویسندگان: کاوه کمالی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
Full Textچکیده
رباتهای موازی در چند دهه اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. کنترلرهای ارائه شده برای این نوع رباتها به علت ساختار پیچیده و دینامیک غیر خطی ربات موازی معمولا کنترلرهای پیچیده ای هستند که پایدار نبوده و به علت زمان زیادی که برای محاسبات نیاز دارند در عمل قابل پیاده سازی نیستند. در این مقاله سعی شده تا با ترکیبی از کنترل خطی بهینه و مدل فازی کنترلری سریع و در عین حال با دقت مناسب ارائه شود. ابتدا با استفاده از خطی سازی دینامیک پیچیده ی ربات موازی حول چندین نقطه ی تعادل مختلف در فضای کاری ربات، برای هرنقطه تعادل یک کنترلر بهینه در فضای حالت طراحی شده است. سپس با استفاده از یک Takagi-Sugeno مقدار ماتریس کنترلر برای کل فضای کاری ربات تخمین زده میشود. در نهایت این کنترلر برای یک مسیر سینوسی شکل در فضای Simulink نرم افزار Matlab آزمایش شد که نتایج عملکرد مناسب کنترلر طراحی شده را نشان میدهد.
کلمات کلیدی
, کنترل ربات موازی, سیستم فازی, Takagi, Sugeno, کنترل بهینه
@inproceedings{paperid:1015889,
author = {کمالی, کاوه and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیب شده با روش جایدهی قطب بهینه در فضای حالت برای کنترل ربات موازی 3-RRR},
booktitle = {دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و هوشمند ایران},
year = {2008},
location = {تهران, ايران},
keywords = {کنترل ربات موازی-سیستم فازی- Takagi-Sugeno-کنترل بهینه},
}
%0 Conference Proceedings
%T طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیب شده با روش جایدهی قطب بهینه در فضای حالت برای کنترل ربات موازی 3-RRR
%A کمالی, کاوه
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و هوشمند ایران
%D 2008
