عنوان : ( ارائه الگوریتمی سریع برای تخمین سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه ای 3-RRR با استفاده از مدل فازی Takagi-Sugeno )
نویسندگان: کاوه کمالی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
Full Textچکیده
رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. سینماتیک مستقیم یکی از قسمتهای اساسی در کنترل و شبیه سازی رباتهای موازی است. با این وجود سینماتیک مستقیم رباتهای موازی به علت غیر خطی بودن و چندگانه بودن پاسخهای آن موضوعی بحث بر انگیز است و به طور کلی حل تحلیلی برای این مسئله وجود ندارد. راه حلهای ارائه شده در گذشته برای سینماتیک مستقیم معمولاً به علت زمانبر بودن ناکارآمد هستند. دراین مقاله روشی سریع و با دقت مناسب برای حل سینماتیک مستقیم ربات موازی 3-RRR با استفاده از تخمینگر فازی ارائه شده است
کلمات کلیدی
, ربات موازی, سینماتیک مستقیم, مدل فازی Takagi, Sugeno
@inproceedings{paperid:1015892,
author = {کمالی, کاوه and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {ارائه الگوریتمی سریع برای تخمین سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه ای 3-RRR با استفاده از مدل فازی Takagi-Sugeno},
booktitle = {دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و هوشمند ایران},
year = {2008},
location = {تهران, ايران},
keywords = {ربات موازی-سینماتیک مستقیم-مدل فازی Takagi-Sugeno},
}
%0 Conference Proceedings
%T ارائه الگوریتمی سریع برای تخمین سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه ای 3-RRR با استفاده از مدل فازی Takagi-Sugeno
%A کمالی, کاوه
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J دومین کنگره مشترک سیستم های فازی و هوشمند ایران
%D 2008
