عنوان : ( تحلیل سینماتیک ربات موازی استوارت مسطح 6-6 با روشی نوین )
نویسندگان: امیر غلامحسین طهرانی , علیرضا اکبرزاده توتونچی , سید نادر نبوی ,
Full Textچکیده
در این مقاله ابتدا ربات استوارت از نوع 6-6 با پلتفرم¬های مسطح معرفی می¬شود. سپس سینماتیک معکوس ربات مورد مطالعه قرار می-گیرد. در ادامه با الگوریتمی جدید سینماتیک مستقیم استوارت 6-6 به روش حذفی بررسی می¬شود. در حل آن با استفاده از ماتریس سیلوستر 15×15 بدون فاکتورگیری به چندجمله‌ای درجه 20 می‌رسیم. با حل چندجمله¬ای پاسخ¬های سینماتیک مستیم بدست می-آید. در نهایت صحت پاسخ¬های سینماتیک مستقیم ربات و همچنین پاسخ آن برای یک مثال عددی با نتایج حاصل از سینماتیک معکوس تأیید می¬گردد.
کلمات کلیدی
, ربات استوارت, تحلیل سینماتیک
@inproceedings{paperid:1055127,
author = {غلامحسین طهرانی, امیر and اکبرزاده توتونچی, علیرضا and نبوی, سید نادر},
title = {تحلیل سینماتیک ربات موازی استوارت مسطح 6-6 با روشی نوین},
booktitle = {ISME2014},
year = {2014},
location = {ايران},
keywords = {ربات استوارت، تحلیل سینماتیک},
}
%0 Conference Proceedings
%T تحلیل سینماتیک ربات موازی استوارت مسطح 6-6 با روشی نوین
%A غلامحسین طهرانی, امیر
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%A نبوی, سید نادر
%J ISME2014
%D 2014
