فنی مهندسی مدرس, دوره (16), شماره (1), سال (2016-4) , صفحات (41-50)

عنوان : ( کنترل پیش‌بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت )

نویسندگان: مجتبی قربانی , سیدکمال حسینی ثانی ,

بر اساس تصمیم نویسنده مقاله دسترسی به متن کامل برای اعضای غیر دانشگاه ممکن نیست

استناددهی: BibTeX | EndNote

چکیده

در این مقاله کنترل ‌پیش‌بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه‌شده است. کنترل پیش‌بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می‌کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت است.‌ در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک‌ها معرفی می‌گردد. در ادامه به معرفی کنترل‌ پیش‌بین غیرخطی پرداخته‌شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترل‌کننده طراحی می‌شود. با فرض وجود نامعینی‌های مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل‌کننده با توجه به این نامعینی‌ها طراحی و پایداری کنترل‌کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می‌گردد. کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به‌گونه‌ای کنترل می‌کند که مسیر موردنظر به‌خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه‌شده، سکوی استوارت شبیه‌سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش‌های مرسوم ازجمله روش کنترل گشتاور محاسبه‌شده، کنترل مد لغزشی و کنترل‌کننده‌ی تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر ازنظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.

کلمات کلیدی

, سکوی استوارت, کنترل پیش‌بین غیرخطی, نامعینی‌‌های سیستم, کنترل ربات, پایداری
برای دانلود از شناسه و رمز عبور پرتال پویا استفاده کنید.

@article{paperid:1055293,
author = {قربانی, مجتبی and حسینی ثانی, سیدکمال},
title = {کنترل پیش‌بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت},
journal = {فنی مهندسی مدرس},
year = {2016},
volume = {16},
number = {1},
month = {April},
issn = {****-0011},
pages = {41--50},
numpages = {9},
keywords = {سکوی استوارت، کنترل پیش‌بین غیرخطی، نامعینی‌‌های سیستم، کنترل ربات، پایداری لیاپانوف},
}

[Download]

%0 Journal Article
%T کنترل پیش‌بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت
%A قربانی, مجتبی
%A حسینی ثانی, سیدکمال
%J فنی مهندسی مدرس
%@ ****-0011
%D 2016

[Download]