عنوان : ( کنترل پیش‌بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت )
نویسندگان: مجتبی قربانی , سیدکمال حسینی ثانی ,
دانلود فایل برای اعضای دانشگاهبر اساس تصمیم نویسنده مقاله دسترسی به متن کامل برای اعضای غیر دانشگاه ممکن نیست
چکیده
در این مقاله کنترل پیش‌بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه‌شده است. کنترل پیش‌بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می‌کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت است. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک‌ها معرفی می‌گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش‌بین غیرخطی پرداخته‌شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترل‌کننده طراحی می‌شود. با فرض وجود نامعینیهای مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل‌کننده با توجه به این نامعینی‌ها طراحی و پایداری کنترل‌کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می‌گردد. کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به‌گونه‌ای کنترل می‌کند که مسیر موردنظر به‌خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه‌شده، سکوی استوارت شبیه‌سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش‌های مرسوم ازجمله روش کنترل گشتاور محاسبه‌شده، کنترل مد لغزشی و کنترل‌کننده‌ی تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر ازنظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.
کلمات کلیدی
, سکوی استوارت, کنترل پیش‌بین غیرخطی, نامعینیهای سیستم, کنترل ربات, پایداری لیاپانوف
@article{paperid:1055293,
author = {قربانی, مجتبی and حسینی ثانی, سیدکمال},
title = {کنترل پیش‌بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت},
journal = {فنی مهندسی مدرس},
year = {2016},
volume = {16},
number = {1},
month = {April},
issn = {****-0011},
pages = {41--50},
numpages = {9},
keywords = {سکوی استوارت، کنترل پیش‌بین غیرخطی، نامعینیهای سیستم، کنترل ربات، پایداری لیاپانوف},
}
%0 Journal Article
%T کنترل پیش‌بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت
%A قربانی, مجتبی
%A حسینی ثانی, سیدکمال
%J فنی مهندسی مدرس
%@ ****-0011
%D 2016
