مهندسی مکانیک مدرس, دوره (17), شماره (1), سال (2017-4) , صفحات (117-128)

عنوان : ( روشی جدید برای نگاشت ماتریس ‏های سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین برای جابجایی‏ های بزرگ در کنترل امپدانس )

نویسندگان: سیدعلی موسوی محمدی , علیرضا اکبرزاده توتونچی , ایمان کاردان ,
فایل: Full Text

استناددهی: BibTeX | EndNote

چکیده

این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏ های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون برای جابجایی‏ های بزرگ یا مسائل دینامیک، روابط صحیحی ارائه نشده است. بنابراین در پژوهش حاضر، نگاشت امپدانس با بررسی روش‏های قدیمی و همچنین ارائه یک روش جدید، بررسی می‏ گردد. روش پیشنهادی، نگاشت برای جابجایی‏ های بزرگ نامیده شده است. با بررسی پژوهش‏های قدیمی، دو روش شاخص برای نگاشت ارائه شده که به همراه روش پیشنهادی، مورد بررسی قرار می‏گیرند. بدین منظور آزمایشی در نرم‏ افزار متلب، محیط شبیه‏ سازی سیمولینک، طراحی و پیاده‏ سازی شده تا تفاوت بین روش‏ها را به صورت واضح بیان کند. سپس آزمایش پیشنهادی با پیاده‏ سازی عملی روی یک ربات اسکرا انجام شده است. چنانکه نتایج شبیه‏ سازی و پیاده‏ سازی عملی نشان می‏دهد، فقط روش پیشنهادی قادر به نگاشت صحیح ماتریس‏های سفتی، میرایی و جرم در جابجایی‏ های بزرگ است. بقیه روش‏ها، بخصوص با دور شدن از موقعیت تعادل یا همان موقعیت اولیه ربات، با انحرافات بیشتری همراه می‏ شوند. همچنین با بررسی دقیق‏ تر نتایج نگاشت پارامترهای کنترل امپدانس، تفاوت اصلی در نگاشت ماتریس سفتی و میرایی مشاهده شد، در حالی که نتایج نگاشت ماتریس جرم یکسان بدست آمد.

کلمات کلیدی

, کنترل امپدانس, نگاشت امپدانس, فضای مفصل, فضای
برای دانلود از شناسه و رمز عبور پرتال پویا استفاده کنید.

@article{paperid:1061980,
author = {موسوی محمدی, سیدعلی and اکبرزاده توتونچی, علیرضا and کاردان, ایمان},
title = {روشی جدید برای نگاشت ماتریس ‏های سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین برای جابجایی‏ های بزرگ در کنترل امپدانس},
journal = {مهندسی مکانیک مدرس},
year = {2017},
volume = {17},
number = {1},
month = {April},
issn = {1027-5940},
pages = {117--128},
numpages = {11},
keywords = {کنترل امپدانس; نگاشت امپدانس; فضای مفصل; فضای کارتزین},
}

[Download]

%0 Journal Article
%T روشی جدید برای نگاشت ماتریس ‏های سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین برای جابجایی‏ های بزرگ در کنترل امپدانس
%A موسوی محمدی, سیدعلی
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%A کاردان, ایمان
%J مهندسی مکانیک مدرس
%@ 1027-5940
%D 2017

[Download]