عنوان : ( هدایت روبات بازرس خط لوله به روش کنترل کننده فازی )
نویسندگان: سبحان صالحی , امیر ترابی , علی کارساز , سید کمال الدین موسوی مشهدی ,
Full Textچکیده
امروزه روبات بازرس خط لوله جز جدایی ناپذیر صنایع پتروشیمی و بخصوص صنعت نفت می باشد اجزای این رباتعبارتنداز دوربین فرمان و مکانیزم عملکردی ماژولار هرماژول مدار کنترلی وعملگر مخصوص به خود دارد علاوه براین روبات مکانیزم کششی به منظور بهینه سازی انطباق روبات با قطرهای مختلف لوله می باشد روبات به راحتی با استفاده از gui رابط گرافیکی کاربر بوسیله رایانه کنترل میشود درگذشته دربسیاری ازموارد ازکنترل کننده PID استفاده میشد که این کنترل کنده به دلیل لختی پاسخ سریع و مناسب را دربرخی موارد ارایه نمیداد دراین مقاله یک کنترل کننده جدید که هم جهت هم موقعیت را کنترل می کند پیشنهاد کردهایم از انجا که این روبات نیازمند فرمان های نرم می باشد لذا ازکنترل کننده فازی به منظور پایداری و نرمی فرمان ربات درخط لوله استفاده کرده ایم درانتهای مقاله علاوه برنمایش پایداری و عملکرد کنترل کننده فازی عملکرد آن با کنترل کننده PID و کنترل کننده مبتنی برFlatness مقایسه شدها ست درنهایت با استفاده ازشبیه سازی ها عملکرد مناسب این ربات با کنترل کننده فازی نسبت به کنترل کننده های مشابه اثبات شده است
کلمات کلیدی
, بازرس لوله, کنترل فازی, کنترل PID
@inproceedings{paperid:1106076,
author = {سبحان صالحی and امیر ترابی and کارساز, علی and سید کمال الدین موسوی مشهدی},
title = {هدایت روبات بازرس خط لوله به روش کنترل کننده فازی},
booktitle = {بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران},
year = {2013},
location = {ايران},
keywords = {بازرس لوله، کنترل فازی، کنترل PID},
}
%0 Conference Proceedings
%T هدایت روبات بازرس خط لوله به روش کنترل کننده فازی
%A سبحان صالحی
%A امیر ترابی
%A کارساز, علی
%A سید کمال الدین موسوی مشهدی
%J بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
%D 2013
