عنوان : ( کنترل تطبیقی عملگر الاستیکی چرخشی سری مفصل زانو در حضور عدم قطعیت )
نویسندگان: هادی صباغی , علی کارساز , مرصع مهدوی مجد ,
Full Textچکیده
امروزه رباتها به خصوص عملگرهای الاستیکی در مصارف توانبخشی انسانی کاربردهای گسترده ای یافته اند که باید گش تاور دقیق و مطلوبی را تولید کنند. در این عملگرها بارهای مقاومتی غیرخطی ذاتی بوده گشتاور تولیدی را به چالش می کشند که می بایست کنترل مناسبی را جهت تولید گشتاور دقیق عملگر طراحی نمود. عملگر مورد استفاده در مفصل زانوی انسان نصب می گردد و با توجه به زاویه حرکت مطلوب پا، موتور به کار رفته در مفصل کنترل می گردد. در روش های متداول همچون مد لغزشی پارامترهای عدم قطعیت محدودی در نظر گرفته شد ولی در این مقاله تعداد عدم قطعیت های پارامتری بیشتری لحاظ شده است.در اینجا روش پیشنهادی شامل حلقه فیدبک خطی ساز و کنترل تطبیقی بوده که با وجود فاکتورهای غیرخطی و عدم قطعیت در مدل به کار گرفته شده اند و نتایج حاصل همراه با عدم قطعیت در پارامترهای سیستم نسبت به روش های متداولی مانند مد لغزشی بهبود قابل توجهی را نشان می دهد.
کلمات کلیدی
, عملگر الاستیکی , کنترل تطبیقی , کنترل غیر خطی
@inproceedings{paperid:1106396,
author = {هادی صباغی and کارساز, علی and مرصع مهدوی مجد},
title = {کنترل تطبیقی عملگر الاستیکی چرخشی سری مفصل زانو در حضور عدم قطعیت},
booktitle = {هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران},
year = {2015},
location = {گناباد, ايران},
keywords = {عملگر الاستیکی ، کنترل تطبیقی ، کنترل غیر خطی},
}
%0 Conference Proceedings
%T کنترل تطبیقی عملگر الاستیکی چرخشی سری مفصل زانو در حضور عدم قطعیت
%A هادی صباغی
%A کارساز, علی
%A مرصع مهدوی مجد
%J هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
%D 2015
