عنوان : ( کنترل ربات موازی 3-PRR با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده )
نویسندگان: حمیدرضا کردجزی , علیرضا اکبرزاده توتونچی ,
Full Textچکیده
مطالعه بر روی رباتهای موازی شامل زمینه هایی همچون سینماتیک، تکینگی، دینامیک و کنترل میگردد. کنترل حرکت یکی از مهمترین بخشهای یک سیستم رباتیک است. دقت ربات به عوامل مختلفی از جمله دقت سنسورهای حرکتی، لقی مفاصل، قابلیت ارتجاعیت لینکهای ربات و دقت کنترل کننده بستگی دارد. در این میان دقت و کارایی کنترل کننده مهمترین سهم را در دقت ربات دارد. روش کنترل گشتاور محاسبه شده 1 حالت خاصی از روش خطی سازی فیدبک سیستمهای غیر خطی میباشد که در روشهای کنترلی دیگر مانند کنترل پایدار، کنترل تطبیقی و... نیز کاربرد دارد. در این مقاله ابتدا روش کنترل گشتاور محاسبه شده معرفی و روشی جهت تنظیم بهره ها در کنترل کنندهی گشتاور ارائه میگردد. سپس این کنترل کننده برای ربات موازی 3PRR پیاده سازی و با کنترلر PID برای ورودی های پله و شیب مقایسه شده است.
کلمات کلیدی
, ربات موازی, کنترل, گشتاور محاسبه شده, خطی سازی فیدبک, متعامد تکمیلی طبیعی
@inproceedings{paperid:1015447,
author = {کردجزی, حمیدرضا and اکبرزاده توتونچی, علیرضا},
title = {کنترل ربات موازی 3-PRR با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده},
booktitle = {دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران},
year = {2010},
location = {با بل, ايران},
keywords = {ربات موازی- کنترل- گشتاور محاسبه شده- خطی سازی فیدبک- متعامد تکمیلی طبیعی},
}
%0 Conference Proceedings
%T کنترل ربات موازی 3-PRR با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده
%A کردجزی, حمیدرضا
%A اکبرزاده توتونچی, علیرضا
%J دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
%D 2010
